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2輪駆動・オムニホイール・メカナムホイールの仕組みと制御 Arduinoを使った特殊車輪走行メカニズム

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あらすじ

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電動車椅子や単純な走行ロボットに使われている2輪駆動、また、特に、搬送台車、作業機などに使われている、任意の方向への自由な走行を実現するオムニホイールとメカナムホイールの制御メカニズムは、一般的な自動車とはまったく異なります。 本書では、これら特殊車輪の走行メカニズムの基本原理、仕組み、制御の方法を説明します。その際、単に概要を示すだけではなく、ベクトルや三角関数を使い、実際の走行のための計算処理まで理解できるようにします。 そして、この走行の原理を確かめるために、実例として車輪で走るモデル(メカ)を作ってみます。車両全体の構成、駆動機構、モーター制御回路、さらに、それをArduino(アルドゥイーノ)マイコンを使って制御する方法やそれを実現するためのプログラムについて解説していきます。【目次】 はじめに第1章 2輪駆動方式の仕組みと制御 1-1 2輪駆動制御の走行/1-2 制御方法第2章 2輪駆動モデルの製作 2-1 フォークリフト/2-2 工作セットの構成 ほか第3章 オムニホイールの仕組みと制御 3-1 オムニホイールとは/3-2 オムニホイール車両の制御第4章 オムニホイール車両の製作 4-1 全体構成/4-2 駆動系 ほか第5章 メカナムホイールの仕組みと制御 5-1 メカナムホイールとは/5-2 メカナムホイールの制御 ほか第6章 メカナムホイール車両の製作 6-1 駆動系の構成/6-2 回路の構成 ほか付録1 モーターの制御 A1-1 トルクと出力/A1-2 直流マグネットモーターの制御 ほか付録2 ステッピングモーター A2-1 ステッピングモーターの特徴/A2-2 ステッピングモーターの仕組み ほか付録3 L6470ステッピングモータードライバ A3-1 概要/A3-2 制御部 ほか付録4 ArduinoとL6470モジュール A4-1 配線/A4-2 SPI通信 ほか

作品情報

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タイトル:
2輪駆動・オムニホイール・メカナムホイールの仕組みと制御 Arduinoを使った特殊車輪走行メカニズム
ジャンル:
サイエンス・テクノロジー工学
著者:
榊 正憲
出版社:
インプレスR&D(NextPublishing)
掲載誌:
ファイルサイズ:
65.2MB
配信方式:
ストリーミング、ダウンロード

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